STM32 PWM实现精确输出脉冲数控制电机

2019-10-14 来源：eefocus

精确输出脉冲数控制电机,使用stm32单片机的pwm功能实现，精确控制脉冲个数

单片机源程序如下:

#include

#include 'sys.h'

#include 'usart.h'

#include 'delay.h'

#include 'led.h'

#include 'exti.h'

#include 'key.h'

#define MOTOR_DIR PBout(11)// PB11

#define MOTOR_EN PEout(15)// PE15

u16 i;

u16 fre;

u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值

u16 PUL_CNT;

void Motor_Set()

{

RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟

GPIOB->CRH&=0XFFFF0FFF;

GPIOB->CRH|=0X00003000; //PB11 推挽输出

GPIOB->ODR|=(1<<11); //PB11 输出高

RCC->APB2ENR|=1<<6; //使能PORTE时钟

GPIOE->CRH&=0X0FFFFFFF;

GPIOE->CRH|=0X30000000; //PE15 推挽输出

GPIOE->ODR|=(1<<15); //PE15 输出高

MOTOR_EN=0; //不使能

}

void Timer3_Init(u16 arr,u16 psc)

{

RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟

RCC->APB2ENR|=1<<3; //使能PORTB时钟

RCC->APB2ENR|=1<<5; //使能PORTD时钟

GPIOB->CRL&=0XFF0FFFFF; //PB5输出

GPIOB->CRL|=0X00B00000; //复用功能输出

GPIOA->CRL&=0x00ffffff;

GPIOA->CRL|=0xBB000000;

GPIOA->ODR|=3<<6;

GPIOB->CRL&=0xffffff00;

GPIOB->CRL|=0x000000BB;

GPIOB->ODR|=3;

RCC->APB1ENR|=1<<1;//TIM3时钟使能

TIM3->CR1|=1<<4;//向下计数

TIM3->CCMR1=0x6868;//通道1、2PWM模式1,预装载使能

TIM3->CCMR2=0x6868;//通道3、4PWM模式1,预装载使能

TIM3->CCR1=100;

TIM3->CCR2=200;

TIM3->CCR3=200;

TIM3->CCR4=100; //4k->250

TIM3->ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好0.1ms

TIM3->PSC=psc; //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟

// TIM3->ARR=1000; //设定计数器自动重装值 1000=1ms 10000=10ms（1~10ms对应1000~100hz）

// TIM3->PSC=72; //预分频器72,得到1Mhz的计数时钟

TIM3->CCER=0X1111;//打开四个通道，允许输出，有效电平为高

TIM3->CR1|=1<<7;

TIM3->EGR|=1;

//这两个东东要同时设置才可以使用中断

TIM3->DIER|=1<<0; //允许更新中断

TIM3->DIER|=1<<6; //允许触发中断

TIM3->CR1|=0x01; //使能定时器3

}

void Timer4_Init(u16 arr,u16 psc)

{

RCC->APB1ENR|=1<<2;//TIM4时钟使能

TIM4->ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好1ms

TIM4->PSC=psc; //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟

//这两个东东要同时设置才可以使用中断

TIM4->DIER|=1<<0; //允许更新中断

TIM4->DIER|=1<<6; //允许触发中断

TIM4->CR1|=0x01; //使能定时器4

MY_NVIC_Init(1,3,TIM4_IRQChannel,2);//抢占1，子优先级3，组2

}

void TIM4_IRQHandler(void)

{

if(TIM4->SR&0X0001)//溢出中断

{

LED2=!LED2;

}

TIM4->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位

}

void Timer2_Init(u16 arr,u16 psc)

{

RCC->APB1ENR|=1<<0;//TIM4时钟使能

TIM2->ARR=arr; //设定计数器自动重装值//刚好1ms

TIM2->PSC=psc; //预分频器7200,得到10Khz的计数时钟

//这两个东东要同时设置才可以使用中断

TIM2->DIER|=1<<0; //允许更新中断

TIM2->DIER|=1<<6; //允许触发中断

TIM2->CR1&=0xfe; //不使能定时器2

// TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2

MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQChannel,2);//抢占1，子优先级3，组2

}

void TIM2_IRQHandler(void) //1s到

{

if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断

{

EXTI->IMR &=~(1<<0); //关闭外部中断

TIM2->CR1&=0xfe; //不使能定时器2

fre=TIM5CH1_CAPTURE_VAL/2; //计算出频率

printf('%d rn',fre);

TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;

LED1=!LED1;

EXTI->IMR |= (1<<0); //打开外部中断

}

TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位

}

//定时器3中断服务程序

void TIM3_IRQHandler(void)

{

if(TIM3->SR&0X0001)//溢出中断

{

}

TIM3->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位

}

//外部中断0服务程序

void EXTI0_IRQHandler(void)

{

TIM2->CR1|=0x01; //使能定时器2

TIM5CH1_CAPTURE_VAL ++;

PUL_CNT ++;

if(TIM5CH1_CAPTURE_VAL%500==0)

LED3 = !LED3;

EXTI->PR=1<<0; //清除LINE0上的中断标志位

}

int main(void)

{

u16 Motor_cnt;

Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置

delay_init(72); //延时初始化

uart_init(72,115200); //串口初始化

LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口

KEY_Init(); //按键

Timer3_Init(1000-1,72-1); //1MHZ 周期1MS 定时器3产生PWM

EXTIX_Init(); //外部中断

Motor_Set(); //电机参数设置

Timer4_Init(2000,7200);

Timer2_Init(10000-1,7200-1);

LED1=0;TIM3->CR1&=0xfe;

while(1)

{

//delay_ms(100);

if(PUL_CNT==1600) //800个脉冲一圈

{ PUL_CNT=0;

MOTOR_EN=0;

TIM3->CR1&=0xfe;

}

if(KEY3==0)

{

LED0=0;

while(KEY3==0); LED0=1;

MOTOR_DIR = !MOTOR_DIR;

}

if(KEY1==0)

{

LED0=0;TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;

while(KEY1==0); LED0=1;

MOTOR_EN = 1;//!MOTOR_EN;

TIM3->CR1|=0x01;

TIM3->ARR=1000;

LED2 = !LED2;

}

if(KEY2==0)

{

LED0=0;MOTOR_EN=1; TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;

while(KEY2==0); LED0=1;

for(Motor_cnt=1000;Motor_cnt>250;Motor_cnt--)

{ if(Motor_cnt<252)

Motor_cnt=249;

TIM3->ARR=Motor_cnt;

delay_ms(5);

}

LED3 = !LED3;

}

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