V1.5.0-STM32智能小车

V1.5.0:库函数开发。功能:循迹、避障、跟随、遥控、电池电压显示等。

视频合集链接推荐观看

[https://www.bilibili.com/video/BV1SY411L7rJ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]

**V3.3.0-STM32智能小车 **

V3:HAL库开发、功能：PID速度控制、PID循迹、PID跟随、遥控、避障、PID角度控制、视觉控制、电磁循迹、RTOS等功能。

视频合集链接推荐观看

[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]

开头先放几张按照文章学习后的小车照片

然后这个是视频如果觉得看文章不够通俗易懂可以去看视频

[video(video-pkjruY94-1723013335807)(type-bilibili)(url-https://player.bilibili.com/player.html?aid=253997024)(image-(image-)https://img-blog.csdnimg.cn/img_convert/30a39d79ac7bcb23aa942a4f93bb604c.png)(title-(title-)stm32入门教程STM32智能小车V1.5-stm32f103c8t6-stm32最小系统-手把手入门教程-嵌入式开发-嵌入式学习)]

好的下面我们开始从硬件->调试焊接-> 软件编写->调试 一步一步的开始我们的项目。

[硬件]元件选型 PCB绘制 焊接 组装等

元件选型

1. 根据这个清单购买元件，在tb 购买元件，

2. **
   **

原理图绘制

要结合购买的元件模块设计原理图

比如

查看数据手册与参考手册确定引脚功能 设计PCB

PCB布局与走线

电源线走线粗一点

可以把电源线走在底层，信号线在顶层

根据元件特点布局

核心板的排母间距要注意！！！

比如：这种元件就要放到PCB边上

下单PCB打样

检查DRC没有问题就可以打样了
嘉立创打样 就可以，参数默认 板子尺寸10*10

焊接PCB

焊接比较简单
具体的焊接过程教程，再开头的视频合集里面

安装组装

安装比较简单
如果大家有问题，留言我抽空补上视频。

[软件]编程开发中如何获得资料

提示下面的资料也可以通过我提供tb下载到全部链接：

模块资料

我们通过淘宝获得

STM32F103C8T6最小系统板模块

通过淘宝下载同一型号资料即可

其他模块资料

可以通过淘宝简介得到

STM32外设驱动资料

我们通过正点原子下载

小车原理图

通过EDA软件导出

程序移植-STM32F103ZET6移植到

STM32F103C8T6

第一步

打开魔术棒，点击Device，更改芯片类型为C8T6

第二步

点击Target，晶振频率改为8Mhz

第三步

点击C/C++，将define中的STM32F10X_HD,USE_STDPERIPH_DRIVER改成
STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER

STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER

第四步

点击Utilities,点开settings，在Flash Download栏下，将STM32F103ZET6中512k的移除，并改为
128k，

第五步

将该工程文件中CORE中的startup_stm32f10xhd.s文件换为startup_stm32f10xmd.s文件

1. 删除原来的:startup_stm32f10x_hd.s
   

2. 将startup_stm32f10x_md.s复制到工程文件
   

3. 工程中添加startup_stm32f10x_md.s
   

第六步

编译一下

那么我们就完成了把ZET6的工程移植成为C8T6的工作,下面让我们点灯测试一下啊.
使用STlink烧录 时候出现：

方法：

然后我们点一个小灯测试一下

GPIO输出实验点亮C8T6板载小灯

第一步

查阅原理图，小灯接在PC13上下面驱动PC13


思考题：如果同时驱动PC13与PC14，应该如何编写？（答案：应该增加下图代码）

** LED_Init（）函数的代码**

void LED_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PB,PC端口时钟

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13; //PC13

GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出

GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz

GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化

GPIOC.13

GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13); //PC.13输出高

}

LED.h 部分宏定义

#define LED PCout(13)// PC13

第二步

编译下载（如果没有运行，需要按复位 运行）

以上我们就完成基本测试，下面让我们学习一下，如何从零设计小车！！！<(￣︶￣)↗[GO!]