HAL库直流电机编码测速(L298N驱动)笔记

主函数开始后的处理流程：

1.外设初始化：HAL_Init()

2.系统时钟配置

• RCC振荡器初始化：HAL_RCC_OsConfig()

• RCC时钟初始化：HAL_RCC_ClockConfig()

• 系统滴答定时器初始化：HAL_SYSTICK_Config()

3.按键GPIO初始化

• GPIO端口时钟使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

• 工作模式

• 激活下拉或上拉

• 引脚初始化：HAL_GPIO_Init()

4.串口初始化

• 串口GPIO端口使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

• 串口初始化(包含串口硬件初始化)：HAL_UART_Init()

5.编码器定时器初始化

• 定时器时钟使能：__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE()

• 编码器GPIO引脚初始化

• GPIO端口时钟使能：__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE()

• 工作模式

• 激活下拉或上拉

• 引脚初始化：HAL_GPIO_Init()

• 编码器中断优先级配置

• 设置中断优先级：HAL_NVIC_SetPriority()

• 使能中断请求：HAL_NVIC_EnableIRQ()

• 定时器基本环境初始化：HAL_TIM_Base_Init()

• 定时器时钟源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()

• 定时器输入捕获环境初始化：HAL_TIM_IC_Init()

• 定时器主输出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()

• 定时器输入捕获配置：HAL_TIM_IC_ConfigChannel()

6.编码器定时器启动：HAL_TIM_Base_Start()

7.L298N定时器初始化

• 基本环境初始化：HAL_TIM_Base_Init()

• 时钟源配置：HAL_TIM_ConfigClockSource()

• 比较输出初始化（包含mcu硬件初始化）：HAL_TIM_PWM_Init()

• 初始化：HAL_TIM_Base_MspInit()

• 反初始化：HAL_TIM_Base_MspDeInit()

• 主输出模式同步：HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization()

• 刹车和死区时间配置：HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()

• 通道比较输出配置：HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()

• 定时器实际时钟频率为：72MHz/(定时器预分频+1)=36MHz

• PWM频率为：定时器实际时钟频率/(定时器周期+1)，[定时器周期为900的话，36MHz/(900+1)=40Khz]

• 实际PWM频率为：PWM频率/(高级定时器重复计数寄存器值+1)，[高级定时器重复计数寄存器值为0的话，40KHz/0+1=40KHz]

• PWM占空比为：定时器通道比较输出脉冲/定时器周期*100%，占空比为50%时电机不转。[定时器通道比较输出脉冲为450，定时器周期为900的话，则占空比为50%，电机不转]

• GPIO引脚初始化

• a.GPIO端口时钟使能：__HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()

• b.设置IO引脚：Pin

• c.设置工作模式：Mode

• d.设置速度：Speed

• e.完成初始化：HAL_GPIO_Init()

8.编码器定时器中断捕获启动：HAL_TIM_IC_Start_IT()

9.L298N定时器通道和互补通道PWM输出(可控制电机正反转)

• HAL_TIM_PWM_Start() 、

• HAL_TIMEx_PWMN_Start()

10.循环：while(1){}

备注：

系统滴答定时器中断回调函数(每发生一次滴答定时器中断进入该回调函数一次)：HAL_SYSTICK_Callback()

定时器输入捕获中断回调函数：HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

重定向C库函数printf：int fputc(int ch, FILE *f){}

重定向C库函数getchar、scanf：int fgetc(FILE * f){}