PWM的配置详见上一章节。

ADC配置需要使用 PWM 和 ADC 的同步机制，ADC 的采样由 TIM1 的 CCR4在 0 矢量中心附近触发：

首先配置三相电流和母线电压的ADC通道，此处根据硬件平台原理图去配置

然后是ADC基本配置

全部默认即可，说明一下，使用CubeMX配置ADC，使用注入组就用不到规则组。

这里配置比较关键，重点是以下几项，详细说明下：

Number Of Conversions ：使用到注入组的通道个数3

External Trigger Source ：外部触发源，使用前边说的定时器1的通道四作为触发源。

External Trigger Edge ：外部触发极性，选择下降沿

Injected Rank ：这个就是注入序列，一旦ADC开始注入转换，就会按照Rank1-2-3-4的顺序依次进行采样，每个rank只能选择一个对应的通道。每个通道对应ADC输入引脚

Sampling Time ：采样时间，因为foc电流采样是一个分秒必争的过程，所以采样时间尽可能的要短。

其他配置均默认即可。

最后配置一个测试IO口，每次AD采集就翻转一下IO状态，便于使用示波器测试ADC的采样时间点。CubeMX生成代码。

  还是跟上一章节一样，做一个测试文件，将要测试的模块都在测试文件中实现，在主函数中调用需要测试的模块即可。在测试文件中添加test_PWM_ADC_init，主函数调用

 void test_PWM_ADC_init(void)  

{

 HAL_TIM_Base_Start(&htim1);

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);

 HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);

 HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);

 HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);

 HAL_TIMEx_PWMN_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,0.2*PWM_PERIOD);

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_2,0.2*PWM_PERIOD);

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_3,0);

HAL_ADCEx_InjectedStart(&hadc1);

HAL_ADCEx_InjectedStart(&hadc2);

__HAL_ADC_ENABLE_IT(&hadc1, ADC_IT_JEOC);

__HAL_ADC_ENABLE_IT(&hadc2, ADC_IT_JEOC);

__HAL_TIM_ENABLE_IT(&htim1, TIM_IT_UPDATE);

__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_4,PWM_PERIOD-1);  //TIM1通道4的PWM配置  关联ADC采样时间 // 在PWM波的正中间采样

}

在中断文件stm32g4xx_it.c中ADC1_2_IRQHandler处添加测试引脚翻转函数，测试ADC的采样时间点

完成以上操作之后，就可以下载到板子中测试了。测试方法是，使用三根示波器表笔，分别接一路PWM，PWMN，TEST＿PIN，波形显示如下图：

上图中，黄线是PWM，蓝线为PWMN，紫线为测试引脚波形。可以看出，ADC 中断采样周期和 PWM 周期一致。

　　最后一步就是测试ADC是否配置成功，看看ADC能否采集到数据。

uint16_t PA1_adc_value,PB11_adc_value,PA0_adc_value,PA7_adc_value;

void test_get_ADC_value(void)

{

PA1_adc_value = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1,ADC_INJECTED_RANK_1);

PB11_adc_value = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1,ADC_INJECTED_RANK_2);

PA0_adc_value = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc1,ADC_INJECTED_RANK_3);

PA7_adc_value = HAL_ADCEx_InjectedGetValue(&hadc2,ADC_INJECTED_RANK_1);

}

编写测试接口函数test_get_ADC_value，将其放到中断文件stm32g4xx_it.c中ADC1_2_IRQHandler处调用。

仿真看看读取到的变量结果，如果我们将这个通道连接到VCC，数据会变成0x0FFF左右，接到GND，数据变成0x0000。