《控制之美(卷2)》--最优控制、线性二次规划与模型预测控制
本篇讲述第三至五章节最优控制的基本概念,动态规划与线性二次型调节器和模型预测控制,在此做学习笔记并理解及代码仿真实践。一.最优控制1.最优控制问题的组成(1)系统的数学模型在最优控制中,系统的数学模型多使用状态空间方程表示,系统的运行过程是其状态变量转移的过程,状态变量的转移在状态空间中形成了一条轨迹(trajectory),控制算法所做的就是规范这条轨迹。(2)目标值(参考值)根据不同的应用场景,目标值可能是固定的数值,也可能是一个集