一、谐波减速器的定义与结构谐波减速器是一种减速装置，主要由柔轮、刚轮及波发生器三个构件组成，在某些定义下还包括柔性轴承，它是基于谐波传动原理工作的元件，是上世纪50年代后期发展出的一种新型齿轮传动方式，依靠波发生器与柔轮装配后，在旋转过程中迫使柔轮产生弹性变形与刚轮齿圈啮合来传递运动和动力。二、谐波减速器的工作原理 结构组成与初始状态谐波减速器由刚轮（带有内齿圈的刚性齿轮）、柔轮（带有外齿圈的柔性齿轮）和波发生器三个主要构件组成。波发生器是主动件，刚轮

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