I2C、IIC通讯（填坑作，MPU6050数据读取，STM32主控，附源码）

上图的VCC 接 3.3V，GND接地，SCL和SDA分别接上单片机引脚，并加上上拉电阻，AD0接地。

代码链接：https://pan.baidu.com/s/1AvuMYvgX8Xy8g81S0Ay5Yg 

提取码：sce0 

初始化单片机引脚，并置1

程序里引脚的变化顺序还有延时的位置一定不要错。

IIC起始信号；SDA置零，等待，SCL置零

写入一次数据，IIC每次写入的数据长度都是8Bit，写入顺序是从最高位写到最低位。

SCL置0，SDA存放数据的最高位，数据左移1位，等待，SCL置1，数据起效，等待。

右移7位：1000 0000会变成0000 0001。（0X80 >> 0X01） 

左移1位：1101 0000会变成1010 0000。（0XD0 >> 0XA0） 

每次写完数据都要接收一次 “应答信号” ，把SDA改为输入模式并置1，等待，SCL置1，如果这时SDA收到0就算收到应答。

以下为IIC通讯的测试程序，IIC通讯的首个数据一定是芯片地址，手册上MPU6050的默认地址是1011 00xx，第一个x由AD0引脚决定，这里我把它接到了GND，所以这个x就是0，第二个x由你的目的决定，如果你打算写入，这个x就是0，如果你打算读取，这个x就是1，所以这里写入的最终数据是0XD0。

如果通讯成功了，LED就会闪烁，如果LED不闪烁，就检查芯片地址对不对，AD0引脚和芯片地址是否相符，通讯程序是否正确，每次延时给得够不够。

指定时间内接收  “应答信号” ，若等待超时就当通讯失败，并停止通讯。

每次通讯的最后一定是停止信号；把SDA设为输出模式，SCL置0，SDA置0，等待，SCL先置1，SDA再置1，等待。

有了这些就可以进行一次完整的写入了，下面的程序只修改一个寄存的数据，

发起起始信号；写入芯片地址，接收应答，写入寄存器地址，接收，写入数据，接收应答，停止通讯，返回"NICE"，每次接收应答的失败都会导致通讯停止。

读取一次数据；先设SDA为输入模式，把SCL设为0，等待，把SCL设为1，等待，数据左移1位，把SDA的状态放到数据的最低位，循环八次，最后发送应答。

如果读取的是最后一个数据或只读取一个数据，就发送 “非应答信号”；SCL置0，SDA置为输出并置1，等待，SCL置1，等待，SCL置0。

读取芯片的单个数据；发起起始信号，写入芯片地址，写入寄存器，发起起始信号，写入（芯片地址+1）表示读取，读取数据，并选择“非应答信号”，停止通讯，返回“NICE”表示成功。

有了这些就可以完成MPU6050的数据读取了，首先是MPU6050写入和读取程序的定义

MPU6050初始化和数据读取

主函数