机器人基础原理 东北大学 房立金
共55课时 10小时50分9秒秒
简介
机器人运动学及动力学建模是本课程的重点讲授内容,学生通过本课程学习可了解掌握机器人的基本原理和建模方法,建立系统完整的基础理论体系,为后续深入学习机器人智能控制等课程打下必要的知识基础。围绕课程的重点内容,设计了包括机器人运动学、动力学、驱动系统、位姿轨迹控制、力控制、智能控制以及基于MATLAB的仿真等知识点内容,初步建立并形成了具有自身特色的课程知识体系架构。
章节
- 课时1:机器人概念及发展历程 (10分57秒)
- 课时2:机械臂典型结构及类型 (8分12秒)
- 课时3:机械臂连杆、关节及自由度 (16分21秒)
- 课时4:机器人系统组成与结构 (21分48秒)
- 课时5:刚体的位置和姿态描述 (9分55秒)
- 课时6:坐标平移与旋转变换 (8分25秒)
- 课时7:齐次坐标 (10分5秒)
- 课时8:齐次变换 (16分38秒)
- 课时9:机器人位置运动学 (7分48秒)
- 课时10:机器人正运动学 (8分13秒)
- 课时11:机器人逆运动学 (11分24秒)
- 课时12:机器人运动学实例分析 (11分49秒)
- 课时13:连杆速度的传递与计算 (13分20秒)
- 课时14:雅克比矩阵构建(矢量积法) (15分22秒)
- 课时15:坐标系的微分运动 (21分17秒)
- 课时16:雅克比矩阵的构建(微分变换法) (11分28秒)
- 课时17:奇异及可操作性 (15分29秒)
- 课时18:连杆间静力的传递及力雅克比矩阵 (10分48秒)
- 课时19:转动惯量及惯性张量 (9分29秒)
- 课时20:连杆间加速度的传递 (10分19秒)
- 课时21:机器人动力学建模(牛顿-欧拉法) (19分10秒)
- 课时22:机器人动力学建模(拉格朗日方程方法) (13分27秒)
- 课时23:拉格朗日法动力学建模(四连杆机械臂) (16分22秒)
- 课时24:机器人驱动系统概述 (15分54秒)
- 课时25:关节驱动电机 (21分0秒)
- 课时26:关节传动参数计算及负载特性 (12分18秒)
- 课时27:关节伺服控制 (12分50秒)
- 课时28:机器人传感器 (17分33秒)
- 课时29:轨迹规划 (14分5秒)
- 课时30:用抛物线过渡的线性插值 (10分42秒)
- 课时31:笛卡尔空间轨迹规划 (19分33秒)
- 课时32:位姿及轨迹控制 (26分31秒)
- 课时33:质量弹簧系统的力控制 (12分5秒)
- 课时34:力控制 (17分58秒)
- 课时35:机器学习在机器人中的应用 (6分48秒)
- 课时36:什么是机器学习 (8分38秒)
- 课时37:机器学习基础1(分类问题) (7分49秒)
- 课时38:机器学习基础2(回归问题) (5分9秒)
- 课时39:计算机视觉1 (6分16秒)
- 课时40:计算机视觉2 (7分33秒)
- 课时41:模仿学习机器人 (5分24秒)
- 课时42:自主学习机器人 (7分38秒)
- 课时43:多智能体机器人 (5分56秒)
- 课时44:未来智能机器人 (6分26秒)
- 课时45:协作机器人概念及内涵 (13分36秒)
- 课时46:人机交互基本概念 (12分10秒)
- 课时47:人机交互接口 (12分14秒)
- 课时48:人机协作机器人编程 (10分44秒)
- 课时49:初识Matlab robotics toolbox (12分53秒)
- 课时50:建立机器人模型 (9分15秒)
- 课时51:正逆运动学、轨迹规划 (6分18秒)
- 课时52:速度与静力 (5分23秒)
- 课时53:操作臂动力学 (10分51秒)
- 课时54:Matlab simulink (3分44秒)
- 课时55:操作臂控制 (6分49秒)
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