课时1：概述kinematics

课时2：概述velocity planning and control

课时3：构型空间configuration space01

课时4：构型空间configuration space02

课时5：构型空间configuration space03

课时6：平面抓取planar grasps01

课时7：平面抓取planar grasps02

课时8：平面抓取planar grasps03

课时9：平面抓取planar grasps04

课时10：平面抓取planar grasps05

课时11：平面抓取planar grasps06

课时12：空间抓取spatial grasps01

课时13：空间抓取spatial grasps02

课时14：刚体运动Rigid Body Motion

课时15：旋转与欧拉角Rotation and Eular Angles01

课时16：旋转与欧拉角Rotation and Eular Angles02

课时17：旋转与欧拉角Rotation and Eular Angles03

课时18：旋转的指数表示Exponential representation 01

课时19：旋转的指数表示Exponential representation 02

课时20：旋转的指数表示Exponential representation 03

课时21：旋转的指数表示Exponential representation 04

课时22：旋转的指数表示Exponential representation 05

课时23：旋转的指数表示Exponential representation 06

课时24：旋转的指数表示Exponential representation 07

课时25：刚体旋转与齐次变换hemogeneous transform

课时26：刚体运动复习

课时27：正运动学 Forward Kinematics01

课时28：正运动学 Forward Kinematics02

课时29：正运动学Screw motion01

课时30：正运动学Screw motion02

课时31：正运动学Screw motion03

课时32：正运动学指数积公式exp product 01

课时33： 正运动学指数积公式exp product 02

课时34：正运动学指数积公式exp product 03

课时35：正运动学指数积公式exp product 04

课时36：正运动学指数积公式exp product 05

课时37：速度运动学linear and angular vel01

课时38：速度运动学linear and angular vel02

课时39：速度运动学spatial velocity01

课时40：速度运动学spatial velocity02

课时41：速度运动学03

课时42：速度运动学04

课时43：速度运动学05

课时44：速度运动学06

课时45：速度运动学07

课时46：review of jacobian

课时47：statics of open chain

课时48：static analysis and the virtual work principle

课时49：manipulability and ellipsoid

课时50：manipulability analysis and classic optimization

课时51：introduction to inverse kin

课时52：preliminary of inverse kin

课时53：inverse kinematics of 6 dof robot

课时54：numerical method for inverse kinematics

课时55：inverse of redundant robot

课时56：Analysis of 3XRPR Planar Parallel mechanism

课时57：velocity kin and statics of parallel mechanism

课时58：velocity kin and statics of SGP

课时59：singularity analysis

课时60：Basics of robot control

课时61：PID control for MSD system

课时62：independent joint PD control

课时63：review PD control

课时64：PID control