控制工程基础 清华大学 郭美凤
共66课时 8小时59分40秒秒
简介
控制工程基础课程是机械学院本科生的一门专业基础课。控制工程基础课程的主要内容包括:机电系统建模、系统时域瞬态响应分析、频域分析、系统稳定性及误差分析、控制器的设计。清华大学控制工程基础课程的教学主要针对闭环控制系统的分析与校正,为学生提供了扎实的基础和丰富的应用。
郭美凤 清华大学 精密仪器系 副教授
博士,副教授,博士生导师。2013年9月-2014年2月赴美国UTD教学研修。国家级精品课“控制工程基础”课程负责人。主讲《控制工程基础》,《控制工程基础》为普通高等教育“十一五”和“十二五”国家级规划教材,被北京市教委评为北京高等教育精品教材。
陈志勇 清华大学 精密仪器系 副教授
1991~1996及1996~2001就读于清华大学精密仪器与机械学系,获机械设计专业学士、精密仪器及机械专业博士学位。2001年起在清华大学精密仪器系工作,讲授的课程有“控制工程基础”、“模拟电路设计与实践”等。主要研究方向为微机电惯性器件。
李冬梅 清华大学 精密仪器系 副研究员
博士,副研究员。主讲《测试信号分析与处理》和《控制工程基础》。《数字信号处理实验平台》和《DSP测控技术实践教学装置》2010年获得清华大学实验技术成果三等奖,参编的《控制工程基础(第三版)》2012年获得清华大学优秀教材一等奖。研究方向包括高精度惯性仪表及系统技术、机电控制及数字信号处理等。2006年获得教育部科学技术进步奖一等奖1项,2013年获得国家技术发明奖二等奖1项。
章节
- 课时1:课程介绍1 (2分34秒)
- 课时2:课程介绍2 (1分9秒)
- 课时3:控制工程的发展 (4分4秒)
- 课时4:控制系统的分类 (5分13秒)
- 课时5:控制系统的结构 (6分21秒)
- 课时6:控制系统的微分方程(一) (9分13秒)
- 课时7:控制系统的微分方程(二) (5分28秒)
- 课时8:Laplace变换的定义 (12分2秒)
- 课时9:Laplace变换的定理 (8分32秒)
- 课时10:Laplace反变换 (12分14秒)
- 课时11:Laplace变换法解微分方程 (4分25秒)
- 课时12:传递函数 (3分45秒)
- 课时13:传递函数的一般形式 (5分11秒)
- 课时14:控制系统的方块图 (9分21秒)
- 课时15:方块图的化简 (11分9秒)
- 课时16:建立数学模型——温控箱 (6分25秒)
- 课时17:方块图——直流电机 (5分35秒)
- 课时18:闭环与开环传递函数 (5分30秒)
- 课时19:时域响应概述 (7分47秒)
- 课时20:一阶系统的瞬态响应 (8分33秒)
- 课时21:二阶系统的瞬态响应 (9分57秒)
- 课时22:极点位置与响应特性的关系 (9分0秒)
- 课时23:高阶系统的瞬态响应 (7分44秒)
- 课时24:瞬态响应性能指标 (16分6秒)
- 课时25:频率法概述 (4分29秒)
- 课时26:频率特性的定义 (10分12秒)
- 课时27:频率特性的意义及表示形式 (7分26秒)
- 课时28:频率特性的求取 (8分24秒)
- 课时29:典型环节的Nyquist图 (14分2秒)
- 课时30:Nyquist图的作图方法 (13分23秒)
- 课时31:典型环节的Bode图 (18分47秒)
- 课时32:一般系统Bode图的作图方法 (8分2秒)
- 课时33:最小相位系统的Bode图 (8分42秒)
- 课时34:Bode图与传递函数的关系 (8分35秒)
- 课时35:Bode图与传递函数的对应关系举例 (13分10秒)
- 课时36:系统的开环和闭环频率特性的关系 (7分2秒)
- 课时37:控制系统的稳定性 (8分31秒)
- 课时38:劳斯判据 (19分20秒)
- 课时39:映射定理 (7分2秒)
- 课时40:Nyquist稳定性判据 (7分59秒)
- 课时41:Nyquist判据具体应用1 (5分24秒)
- 课时42:Nyquist判据具体应用2 (7分26秒)
- 课时43:Nyquist判据具体应用3 (8分14秒)
- 课时44:控制系统的相对稳定性 (12分41秒)
- 课时45:闭环控制系统的稳态误差 (10分48秒)
- 课时46:输入引起的稳态误差 (5分50秒)
- 课时47:输入引起的稳态误差2 (10分13秒)
- 课时48:扰动引起的稳态误差 (6分55秒)
- 课时49:叠加动态特性与输入无关 (7分16秒)
- 课时50:闭环系统瞬态响应与频率特性的关系 (7分42秒)
- 课时51:开环与闭环频率特性的关系 (7分8秒)
- 课时52:开环频率特性与闭环瞬态响应的关系 (6分25秒)
- 课时53:准确性及时频关系例子 (9分53秒)
- 课时54:期望的开环频率特性 (2分53秒)
- 课时55:控制器——比例、积分 (7分5秒)
- 课时56:控制器——比例-积分 (5分57秒)
- 课时57:控制器——比例-微分 (6分8秒)
- 课时58:控制器——PID (7分52秒)
- 课时59:直流电机伺服系统 (8分24秒)
- 课时60:最优阻尼比 (5分18秒)
- 课时61:I型最优模型 (7分11秒)
- 课时62:PID控制器的参数计算 (9分26秒)
- 课时63:计算机控制系统的结构 (6分37秒)
- 课时64:z变换 (6分12秒)
- 课时65:s平面与z平面的映射关系 (8分22秒)
- 课时66:控制器的模拟化设计方法 (9分56秒)
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